Написание скрипта в MATLAB¶

Этот код MATLAB инициализирует параметры и начальные условия, запускает симуляцию модели в Simulink, извлекает данные результатов и управляет моделями Simulink.

clear;

% init parameters
[A, B, C, D] = uav1_data();

init = [0.1 0 0 0];
ref_signal = -0.1;

t_s = 0;
t_e = 1200;
dt = 0.1;

sim_out = sim('uav1_model.slx');

y = sim_out.get('yout');

u = y.getElement(1).Values.Data;
w = y.getElement(2).Values.Data;
q = y.getElement(3).Values.Data;
theta = y.getElement(4).Values.Data;
t = y.getElement(5).Values.Data;

bdclose('all');
open('uav1_model.slx');

Что делает скрипт¶

1. Очистка рабочей среды¶

clear;

Очищает все переменные из рабочей области MATLAB, чтобы избежать конфликтов с предыдущими данными.

2. Инициализация параметров модели¶

[A, B, C, D] = uav1_data();

Функция uav1_data возвращает матрицы системы (A, B, C, D), описывающие динамику в форме состояния.

3. Начальные условия и параметры симуляции¶

init = [0.1 0 0 0];
ref_signal = -0.1;

t_s = 0;
t_e = 1200;
dt = 0.1;

init — начальные условия состояния.
ref_signal — целевой сигнал управления.
t_s, t_e, dt — времена начала/окончания и шаг моделирования.

4. Запуск симуляции¶

sim_out = sim('uav1_model.slx');

Запускает симуляцию модели uav1_model.slx. Результат сохраняется в sim_out.

5. Извлечение данных¶

y = sim_out.get('yout');

u = y.getElement(1).Values.Data;
w = y.getElement(2).Values.Data;
q = y.getElement(3).Values.Data;
theta = y.getElement(4).Values.Data;
t = y.getElement(5).Values.Data;

Достаёт из результатов значения управлений, скоростей, угла тангажа и времени.

6. Закрытие/открытие модели¶

bdclose('all');
open('uav1_model.slx');

Закрывает все открытые модели и открывает uav1_model.slx для просмотра/редактирования.